効率的に進めたいなら中段最右のキャラクターが一番ですね。長く遊ぶなら全キャラ使うハメになる場合が多いので序盤は正直どれでも変わらないかな。それでもオススメできないのは中段左から三つ目のキャラ。最序盤であれば上段左から三つ目が囲まれた時の対処が楽です。
☆5強化前提なら中段最右・中段右から三つ目・下段左から三つ目のキャラが地上では効率が良く、地上で使ってて一番楽しいであろうのは中段左から二つ目でしょうか。地上クリア後の要素であれば中段最右・下段左から三つ目のキャラが扱いやすいと思います。戦闘を極力避けたいのであれば下段最右・下段中央も選択肢になり得るかな。